Engenharia Mecânica

Um engenheiro está projetando um controlador para um braço

de robô, acionado por um motor DC alimentado por um amplificador

linear DC de potência. Como sensor, usa-se um medidor de ângulo

tipo encoder ótico digital, com precisão de 2 graus.

O braço de robô deve pegar uma carga, girar 45 graus e soltar a

carga.

Como controlador, o engenheiro testou controladores tipo P, PI,

PD e PID.

Avalie as três afirmativas a seguir:

I – Se há overshoot, é possível reduzi-lo mudando-se os

parâmetros de sintonia do controlador.

II – Para que o erro em regime permanente seja nulo, é preciso

que haja componente integral no controlador.

III – O sistema em malha fechada é necessariamente de fase não

mínima.