Engenharia Naval

Considere uma embarcação hipotética que apresenta os 6 graus de liberdade especificados abaixo em relação ao seu centro de gravidade (CoG - Center of Gravity).

Os graus de liberdade da embarcação são expressos em função da identidade {x ₁, x₂ .... x₆} = {x, y, z, φ, θ, ψ}.

Considerando a superposição de efeitos lineares, o movimento de Heave (arfagem) acoplado ao movimento de Roll (rolagem) são definidos pelas seguintes variáveis: