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Um projetista especificou um controlador com o objetivo de controlar a posição de um motor acoplado a um conjunto de engrenagens, conforme o diagrama abaixo.

No diagrama, PI é um controlador proporcional integral, N₁/N₂ é a relação entre engrenagens, a₁ é a posição angular antes do acoplamento, a₂ é a posição depois do acoplamento, e a_ref é a referência de posição.

Entretanto, os dados da simulação não corresponderam aos dados obtidos em campo. Na figura abaixo são apresentados os resultados gráficos da simulação e do experimento.

Analisando comparativamente os resultados, é possível concluir que a discrepância entre o ângulo a₂ medido e o ângulo a₂ simulado é o resultado de