Engenharia Mecânica

A figura acima mostra um modelo simplificado de dois graus de liberdade para um veículo plano, onde os efeitos das suspensões e dos pneus do veículo são representados por molas equivalentes, e os graus de liberdade referem-se aos movimentos de translação vertical x(t) e de rotação θ(t). As excitações de base y_t(t) e y_d(t) representam as irregularidades da pista. Considere que k_t = k_d e a ≠ b. O modelo linear de veículo assim idealizado