Engenharia Elétrica

A força F gerada por um eletroímã, ilustrado na fi gura abaixo, pode ser modelada pela função não-linear da forma: em que I representa a corrente elétrica imposta na sua bobina, em Ampères, g é o entreferro formado pelo núcleo do eletroímã e a peça móvel, medido em metros, e k é um parâmetro que depende do número de espiras da bobina, do material do núcleo e das suas dimensões. Para manter o entreferro constante, o projeto de um sistema de controle de posicionamento requer a linearização da função força em torno do ponto de operação I₀ = 1 A e g₀ = 10^-3 m. Após esse procedimento, uma nova função força pode ser defi nida: em que Considerando k = 10^-4 N.m²/A², as constantes k₁ e k₂ valem, respectivamente,