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O estudo da cinemática direta de um manipulador robótico tem como objetivo obter equações para o cálculo da posição e da orientação do efetuador do robô em relação à sua base como função das variáveis das juntas. Para determinar as equações da cinemática direta de manipuladores robóticos de cadeia aberta, usualmente são utilizados os parâmetros de Denavit-Hartenberg. O quadro abaixo traz esses parâmetros para um robô comercial específico.

Parâmetros de Denavit-Hartenberg

Com base na situação descrita, avalie as asserções a seguir e a relação proposta entre elas.

I. O robô comercial apresentado possui cinco graus de liberdade, sendo classificado como robô do tipo polar.

PORQUE

II. Das cinco variáveis do robô, as que correspondem às três primeiras juntas são: uma de rotação e duas de translação, respectivamente.

A respeito dessas asserções, assinale a opção correta.