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O controlador proporcional-integral-derivativo (PID) é o tipo de controle mais utilizado na indústria. Esse controlador, para uma grande gama de processos industriais, oferece bom desempenho, além de ser de fácil entendimento. O controle PID é implementado em praticamente todos os controladores industriais disponíveis comercialmente.

Considerando esse tipo de controlador, avalie as afirmações a seguir no que diz respeito às características de cada um de seus componentes.

I. Ao se adicionar um polo na função de transferência de malha fechada, a ação integral melhora a estabilidade relativa do sistema.

II. A ação proporcional por si só não garante a eliminação do erro em regime permanente.

III. A ação derivativa só atua em situações em que há variação do erro no tempo.

IV. A ação derivativa deve ser utilizada em processos cujos sinais apresentam ruídos, uma vez que ela é responsável por antecipar o aparecimento do erro.

É correto apenas o que se afirma em