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Com o recente descobrimento de mais reservas petrolíferas no fundo do mar, a demanda por pequenos submarinos tem aumentado. Nesse contexto, os engenheiros de uma companhia decidiram projetar o controlador mais simples que pudessem implementar com amplificadores operacionais para controlar a força F que o motor de empuxo é capaz de impor a um submarino de massa M ao longo do eixo vertical Y O único requisito desejado para o controlador é que seja capaz de manter o erro em regime permanente nulo, mesmo após perturbações.

Admita que a função de transferência adotada para o sistema de controle do submarino é

em que C é a viscosidade da água. Considerando ainda a disponibilidade de sensores para medir a profundidade no fundo do mar, os engenheiros tiveram sucesso usando um controlador do tipo