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Os dois problemas inerentes à dinâmica de manipuladores são a dinâmica direta e a dinâmica inversa. As afirmações abaixo correspondem à aplicações de cada tipo de problema. Assinale a alternativa que descreve CORRETAMENTE o tipo de problema na ordem que se apresenta (I, II, III, IV). I. Implementação de algoritmos de controle do manipulador. II. Determinação dos torques necessários para gerar o movimento especificado nas juntas, conhecidos os esforços exercidos no efetuador final por contato com o ambiente. III. Determinação das acelerações causadas pelos esforços no manipulador, uma vez conhecida a configuração inicial deste. IV. Simulação de sistemas dinâmicos de manipuladores.