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Considere as afirmativas abaixo sobre singularidades em manipuladores. I. Em uma configuração singular, o manipulador perde um ou mais graus de liberdade. II. Próximo a uma singularidade, um pequeno movimento do efetuador final resulta em grandes acelerações nas juntas. III. Em singularidades, a matriz Jacobiana deixa de ter posto completo. Assinale a alternativa em que toda(s) a(s) afirmativa(s) está(ão) CORRETA(S):