Geografia

A descrição dos movimentos de robôs pode ser realizada por meio do modelo cinemático direto. Uma das ferramentas desse modelo, a matriz de transformação, converte coordenadas de um ponto em um sistema fixo ao robô P _{(u, v, w)} para o sistema de coordenadas global P_(x,y,z). Os movimentos de rotação ao redor dos eixos principais, normalmente, são chamados de guinada, arfagem e rolamento. Assim, caso se considere o deslocamento de um robô móvel, o ângulo θ₁ , definido como guinada, consiste na rotação em torno do eixo vertical do veículo, ou seja, a rotação será executada no eixo z; o ângulo θ₂ , definido como arfagem, consiste na rotação em torno do eixo transversal, ou seja, o movimento será feito no eixo x; por fim, o ângulo θ₃ , definido como rolamento, consiste na rotação em torno do eixo longitudinal, ou seja, o deslocamento será executado no eixo y, conforme a figura a seguir.

Considerando que um robô móvel descreve os seguintes deslocamentos angulares durante a sua locomoção: θ₁ = 15°, θ₂ = 10°, θ₃ = 3°, assinale a opção em que é apresentada a sequência correta das matrizes de transformação.